對具有四肢的動物來說,腕骨是指上肢的多塊小骨,以人類而言,腕骨位於橈骨、尺骨和掌骨之間,形成手腕的部分。對馬、牛等動物,形成前腿膝的部分。
人類的腕骨有8塊,接近前臂的四塊為手舟骨、月骨、三角骨(英语:Triquetral bone)、豌豆骨,接近掌骨的為大多角骨(英语:Trapezium (bone))、小多角骨、頭狀骨、鉤骨,排列成兩排。現代鳥類和兩棲類、爬蟲類的腕骨數目較原始脊椎動物少,原始脊椎動物的腕骨有12塊。