刘衍（？—前3年），汉宣帝第三子刘嚣的次子，为平陆侯，因其兄楚怀王刘文死后无子，前23年袭兄爵为汉楚王，在位21年，谥号思。
儿子
- 楚王刘纡
- 陵乡侯刘曾
- 武安侯刘㥅
- 郚乡侯刘光
- 新城侯刘武
- 宜陵侯刘丰
- 堂乡侯刘护
- 成陵侯刘由
- 成阳侯刘众
- 定陶/信都王刘景
- 复昌侯刘休
- 安陆侯刘平
- 梧安侯刘誉
- 朝乡侯刘充
- 扶乡侯刘普
- 吕乡侯刘尚
- 李乡侯刘殷
- 宛乡侯刘隆
- 寿泉侯刘承
- 杏山侯刘遵
参考资料
刘衍 (楚王) 楚王世系 汉宣帝世系的分支 出生于：前？年？月？日逝世于：前3年？月？日
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| 王室头衔
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前任：
兄：楚怀王刘文
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楚思王刘衍
前23年—前3年
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继任：
子：楚王刘纡
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