友好城市
友好城市或姊妹城市（twin towns or sister cities）是指将两个在地域和政治上截然不同的城镇或城市，通过社会协议形式配对起来，以期促进居民在文化和商业交流的目的。友好城市通常有类似的规模或是其他特征，但也并非所有的例子都是如此，有时还有更大的区域进行这种配对，如：中国海南省和韩国济州岛。
追溯到9世纪时期，虽然有类似的两个城市之间友好联系的早期例子。但是，现代的友好城市概念是于二战期间，才首次在世界范围内建立和采用。友好城市的概念跟普通人之间的笔友关系有所相似之处，不过却是整个城市或城镇的规模。事实上，姊妹城市之间时常会互相提供交换学生，以及在经济和文化上促进交流或合作。
欧洲
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姊妹城镇是欧洲在第二次世界大战之后发展出来的，希望能借此加强欧洲人民的互相了解，并鼓励跨国界的各种计划或活动。虽然这个作法目前在欧洲仍然比其他地方流行，这个概念已经扩散到世界各地，而组成了许多有趣的配对。
在欧洲，姊妹城市方案得到欧盟的支持。欧盟在1989年就开始了支持姊妹城市的方案。在2003年，欧盟就编列了约1,200万欧元的预算，分给1,300个姊妹城市计划。
欧盟的《姊妹城市计划》和《国际姊妹市计划》是不同的两个计划。
北美
美洲的“姊妹城市”计划始于1956年，由前美国总统德怀特·艾森豪威尔发起。它本来算是美国城市联盟的一部分，但从1967年开始，就成为一个独立的组织：国际姊妹城市（SCI）。国际姊妹城市是一个非营利的外交网络，可建立并强化美国和国际社群之间的伙伴关系，并希望能借由增加城市等级的国际合作，可以推广文化的互相理解并促进经济发展。SCI所领导的运动，以推动本地社区的发展和志愿者活动为目的，通过激励和加强民间、官方和商业领袖之间的长期接触，实现双赢。
亚洲
非洲
民间用法
有时，人们口中的“姊妹城市”（Sister cities）不是指两个地理上相近的城市，而是两个有着相似文化和/或历史背景的城市，如美国得州的加尔维斯敦和路易斯安那州的新奥尔良。这两个城市历史上均为墨西哥湾沿岸的重要南部港口。其他例子还有南卡罗来纳州的查尔斯顿和马萨诸塞州的波士顿。